Artículos de publicaciones periódicas
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Browsing Artículos de publicaciones periódicas by Author "Ghersin, Alejandro S."
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artículo de publicación periódica.listelement.badge Analysis and design of a tilted rotor hexacopter for fault tolerance(IEEE, 2016) Giribet, Juan I.; Sanchez-Peña, Ricardo; Ghersin, Alejandro S.A proof is presented of how a hexagon-shaped hexacopter can be designed to keep the ability to reject disturbance torques in all directions while counteracting the effect of a failure in any of its motors. The method proposed is simpler than previous solutions, because it does not require change of the motor rotation direction or in-flight mechanical reconfiguration of the vehicle. It consists of tilting the rotor a small fixed angle with respect to the vertical axis. Design guidelines are presented to calculate the tilt angle to achieve fault-tolerant attitude control without losing significant vertical thrust. It is also formally proved that the minimum number of unidirectional rotating motors needed to have fault tolerance is 6 and that this can be achieved by tilting their rotors. This proof is essentially a control allocation analysis that recovers in a simple way a result already known: the standard configuration (without tilting the motors) is not fault tolerant. A simulation example illustrates the theory.artículo de publicación periódica.listelement.badge Control inteligente VS. LPV : Comparación aplicada a un cuatrirotor de dos brazos(2022) Silva Rodrigues, Reurison; Ghersin, Alejandro S.; Giribet, JuanTomando como ejemplo de aplicación, un vehículo aéreo no tripulado con dos brazos y cuatro rotores, en el presente trabajo se lleva cabo una comparación del desempeño de dos sistemas de control. Uno de estos controles fue diseñado mediante técnicas lineales de parámetros variantes, mientras que el otro se basa en la estrategia denominada PID inteligente, técnica adaptativa basada en controles libres de modelo. Ambos controles atacan el problema de tolerancia a fallas con diferentes enfoques para adaptarse a dos casos de fallas, en uno y en dos rotores. Las fallas consideradas son de tipo total y se conocen de ellas el momento en que se producen y el actuador en el cual ocurrió la falla. En este escenario, se lleva a cabo la comparación.artículo de publicación periódica.listelement.badge Control robusto H∞ para la velocidad de desplazamiento de un UAV en base a estimación de flujo óptico(2021-07) Ghersin, Alejandro S.; Giribet, Juan I.; Luiso, Javier E.; Tournour, Andrés"Se presenta el diseño del control para la velocidad de desplazamiento de un vehículo aéreo de seis rotores. La técnica de diseño utilizada es el control optimo en H-infinito con el objetivo de conseguir rendimiento robusto ante la incertidumbre en el modelo de la dinámica de la velocidad de desplazamiento. Se considera que buena parte de la incertidumbre es atribuible a retardos de tiempo inciertos que introduce el propio algoritmo que se utiliza para estimar la velocidad de desplazamiento. El vehículo realiza a bordo la estimación de esta última a través de un sensor de flujo óptico implementado con una cámara y un procesador de alto nivel en el cual además se implementa la ley de control. Junto con el diseño del control, se muestra el procedimiento de identificación de sistemas utilizado para conseguir una descripción de la dinámica a través de una familia de plantas con incertidumbre dinámica global a través de la toma de datos experimentales. Finalmente se exhiben resultados experimentales con la implementación del sistema de control completo."artículo de publicación periódica.listelement.badge Experimental validation of a fault-tolerant hexacopter with tilted rotors(2018) Giribet, Juan I.; Pose, Claudio D.; Ghersin, Alejandro S.; Mas, Ignacio"Recently, research reporting the advantages of flying with tilted-motor multicopters has surfaced. Particularly, it has been theoretically proven that in the case of a complete failure of one of the motors in a hexagon-shaped hexacopter, complete altitude and attitude control can be maintained. In this work, these theoretical results were experimentally validated."