Repositorio Institucional

Acceso a la producción científico-académica del ITBA, resultado de sus actividades de investigación y docencia, en cumplimiento de la Ley 26.899 de Repositorios Digitales Institucionales de Acceso Abierto.

 

Envíos recientes

Informe
Informe anual de extensión universitaria 2023
(2024) Instituto Tecnológico de Buenos Aires (ITBA). Departamento de Comunicación Institucional
El presente informe detalla las actividades de extensión realizadas en el ITBA durante 2023
Informe
Informe anual de extensión universitaria 2022
(2023) Instituto Tecnológico de Buenos Aires (ITBA). Departamento de Comunicación Institucional
El presente informe detalla las actividades de extensión realizadas en el ITBA durante 2022
Proyecto final de Grado
Visual SLAM y navegación autónoma en un vehículo para taller
(2024) Rufino, Juan Agustín; David, Martín; Vega, Maximiliano
Este informe detalla la investigación e implementación de un conjunto de herramientas y algoritmos para el mapeo, localización y navegación autónoma de una plataforma robótica móvil en entornos desconocidos, basándose únicamente en las imágenes capturadas por una cámara estereoscópica y mediante el uso de ROS y RTAB-Map. El resultado es una aplicación que se ejecuta en tiempo real y exclusivamente en la computadora de a bordo de la plataforma, logrando la completa independización de esta, aunque permitiendo la supervisión por medio de una computadora externa. Adicionalmente, se describen las pruebas realizadas para validar la implementación, junto a la identificación de sus capacidades y limitaciones. Finalmente, se proponen los próximos pasos a seguir y puntos a tener en cuenta en el desarrollo de futuros trabajos.
Artículo de Publicación Periódica
Control inteligente VS. LPV : Comparación aplicada a un cuatrirotor de dos brazos
(2022) Silva Rodrigues, Reurison; Ghersin, Alejandro S.; Giribet, Juan
Tomando como ejemplo de aplicación, un vehículo aéreo no tripulado con dos brazos y cuatro rotores, en el presente trabajo se lleva cabo una comparación del desempeño de dos sistemas de control. Uno de estos controles fue diseñado mediante técnicas lineales de parámetros variantes, mientras que el otro se basa en la estrategia denominada PID inteligente, técnica adaptativa basada en controles libres de modelo. Ambos controles atacan el problema de tolerancia a fallas con diferentes enfoques para adaptarse a dos casos de fallas, en uno y en dos rotores. Las fallas consideradas son de tipo total y se conocen de ellas el momento en que se producen y el actuador en el cual ocurrió la falla. En este escenario, se lleva a cabo la comparación.
Artículo de Publicación Periódica
Analysis of the impact of artificial networks in system-level EMC tests
(2022) Gardella, Pablo J.; Mariani, Eduardo
The impedance of an Off-The-Shelf Artificial Network (OTS-AN) and a custom made High-Frequency Artificial Network (HF-AN) were analysed and compared. It is showed that in order to meet the requirements of automotive standards, such as Bulk Current Injection (BCI) from ISO 11452-4 as well as both Conducted and Radiated Emissions (CE, RE) from CISPR 25, the HF-AN is needed. System-level circuit simulations were run using S-parameters for quantifying the impact of these two models in the previously mentioned EMC tests. Above 50 MHz, up to 3.5 dB and 4.3 dB differences were found on the transferimpedance of CE and in the Common-Mode to Differential-Mode conversion of BCI, respectively. On the other hand, in RE the OTS-AN leaded to an overestimation of the emission profile in the 300 MHz and 800 MHz band as high as 5.3 dB. Besides that, it is showed that the OTS-AN behaves as a source of non-constant uncertainty, specially above 50 MHz. Finally, the issues in terms of reproducibility, repeatability and accuracy that arise from the non-RF connectors in the OTS-AN are discussed and a metric for test-bench comparison and validation is proposed.