Ponencia en Congreso:
Cluster space LPV control of robot formations

dc.contributor.authorGhersin, Alejandro S.
dc.contributor.authorGiribet, Juan I.
dc.contributor.authorMas, Ignacio
dc.date.accessioned2020-06-24T16:16:28Z
dc.date.available2020-06-24T16:16:28Z
dc.date.issued2018-10
dc.description.abstract"Within the Cluster Space robot formation control scheme, a new approach is presented where a cascaded control scheme is proposed. On one hand, a simple secondary (inner) loop is used to control the formation’s velocity in Robot Space, while on the other hand a quasi-LPV (Linear Parameter Varying) approach is employed for the design of the main (outer) control loop where the geometry and kinematics of the problem are captured by the LPV formulation. Certain aspects of the design such as stability are tackled, and the use of parameter-dependent weighting functions is discussed through a design example tested in simulations in order to illustrate the use of the method."en
dc.identifier.isbn978-1538-65-586-3
dc.identifier.urihttp://ri.itba.edu.ar/handle/123456789/2217
dc.language.isoenen
dc.relationinfo:eu-repo/semantics/altIdentifier/doi/10.1109/ICA-ACCA.2018.8609800
dc.relationinfo:eu-repo/grantAgreement/ANPCyT/PICT/2014-2055/AR. Ciudad Autónoma de Buenos Aires
dc.relationinfo:eu-repo/grantAgreement/ANPCyT/PICT/2015-3040/AR. Ciudad Autónoma de Buenos Aires
dc.relationinfo:eu-repo/grantAgreement/ANPCyT/PICT/2016-2016/AR. Ciudad Autónoma de Buenos Aires
dc.subjectMICRO VEHICULOS AEREOSes
dc.subjectROBOTICAes
dc.subjectCONTROL AUTOMATICOes
dc.subjectCONTROL DE VARIACION LINEAL DE PARAMETROSes
dc.titleCluster space LPV control of robot formationsen
dc.typePonencias en Congresoses
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/acceptedVersion
dspace.entity.typePonencia en Congreso
itba.description.filiationFil: Ghersin, Alejandro S. Instituto Tecnológico de Buenos Aires; Argentina.
itba.description.filiationFil: Ghersin, Alejandro S. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina.
itba.description.filiationFil: Giribet, Juan I. Universidad de Buenos Aires. Facultad de Ingeniería; Argentina.
itba.description.filiationFil: Giribet, Juan I. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina.
itba.description.filiationFil: Mas, Ignacio. Instituto Tecnológico de Buenos Aires; Argentina.
itba.description.filiationFil: Mas, Ignacio. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentina.
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