Presentaciones a Congresos

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Cluster space LPV control of robot formations
(2018-10) Ghersin, Alejandro S.; Giribet, Juan I.; Mas, Ignacio
"Within the Cluster Space robot formation control scheme, a new approach is presented where a cascaded control scheme is proposed. On one hand, a simple secondary (inner) loop is used to control the formation’s velocity in Robot Space, while on the other hand a quasi-LPV (Linear Parameter Varying) approach is employed for the design of the main (outer) control loop where the geometry and kinematics of the problem are captured by the LPV formulation. Certain aspects of the design such as stability are tackled, and the use of parameter-dependent weighting functions is discussed through a design example tested in simulations in order to illustrate the use of the method."
Diseño, construcción, simulación 3D y control LPV de un cuadricóptero de forma variante
(2019-11) Ghersin, Alejandro S.; Giribet, Juan I.; Pose, Claudio D.; Mas, Ignacio
"En este trabajo se propone el diseño lineal de parámetros variantes (LPV) para el control de un cuadricóptero cuyos brazos pueden moverse respecto del eje vertical del vehículo, cambiando su forma de acuerdo a requerimientos de misión. El trabajo presenta el desarrollo del simulador multicuerpo y del algoritmo de control junto con una introducción al método LPV, mostrando con su utilización. Además, se presenta una explicación detallada del prototipo construido hasta el momento para las pruebas."