Browsing by Author "Presenza, Francisco"

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    Sistema de control para un robot aerodeslizante
    (2019-11) Pecker Marcosig, Ezequiel; Presenza, Francisco; Giribet, Juan I.; Mas, Ignacio
    "En este trabajo se presenta la construcción de un robot aerodeslizante, y la implementación del sistema de medición y control utilizando ROS (Robot Operating System). Este vehículo fue diseñado para el estudio de estrategias de control híbrido en sistemas ciber-físicos. Para comprobar el funcionamiento de esta plataforma se cerró el lazo utilizando una estrategia de control simple (PID). Se presentan los resultados experimentales preliminares obtenidos para el seguimiento de referencias."
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    Trajectory following with a MAV under rotor fault conditions
    (2019-09) Pose, Claudio D.; Presenza, Francisco; Mas, Ignacio; Giribet, Juan I.
    "Lately, a novel multirotor aerial vehicle capable of handling single rotor failures was presented. When a rotor fails, physically reconfiguring one of the remaining rotors of an hexarotor allows to compensate for maneuverability limitations. In this work, experimental results show the performance of the vehicle in a trajectory-following task in both nominal and fault conditions."
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    Validación de un sistema de posicionamiento ultrasónico para Interiores
    (2019-11) Presenza, Francisco; Pose, Claudio D.; Mas, Ignacio; Giribet, Juan I.
    "En el presente trabajo se contrastan dos sistemas comerciales de posicionamiento en interiores para robots móviles. En primer lugar, el sistema OptiTrack, con tecnología de captura de movimiento por imágenes, que posee alta confiabilidad y es utilizado como referencia. En segundo lugar, el sistema Marvelmind, con tecnología de ultrasonido y costo reducido. Es de especial interés estudiar la capacidad de estos sistemas para localizar múltiples vehículos. Para ello, se realizaron ensayos de posicionamiento con vehículos de diferente tipo, empleando ambos sistemas de manera simultánea. Se presentan los resultados obtenidos en los ensayos y algunas recomendaciones para su uso."